亚洲 日韩 国产 中文视频

    <object id="f58cg"><nobr id="f58cg"><samp id="f58cg"></samp></nobr></object>

      <code id="f58cg"></code>
    1. <big id="f58cg"><em id="f58cg"><track id="f58cg"></track></em></big>

      <code id="f58cg"><nobr id="f58cg"><sub id="f58cg"></sub></nobr></code>
    2. <pre id="f58cg"></pre>
        <dfn id="f58cg"><sup id="f58cg"><legend id="f58cg"></legend></sup></dfn>

        <pre id="f58cg"></pre>

        <th id="f58cg"><video id="f58cg"><acronym id="f58cg"></acronym></video></th>
      1. 為什么在機器人都使用直流伺服步進電機而不是

        文章來源:銳特步進電機 時間:2019-07-03 10:19:14 瀏覽:

          為什么在機器人都使用直流伺服步進步進步進電機而不是交流步進電動機?

          

        步進電機

         

          目前,四大機器人廠商和其他機器人廠家都推出了人機工業機械手,庫卡退出LBR II wa機器人,UR機器人的人機協作UR3,5,10。ABB等也有人機協作。但是所有的人機工業機械手都采用了直流步進步進電機,沒有一家采用交流步進步進電機。請問交流步進步進電機什么原因導致不被采用?

          續轉動必須要有旋轉的磁場,而旋轉的磁場必然需要交變的電源。在早期還沒有現代電力電子技術按照人們對步進步進電機轉速和扭矩的需要來直接控制交變電源的波形(幅值,頻率,相位,正弦/方波)。因此要得到一個交變的電源讓轉子旋轉就局限在兩種方式:

          1)直接連接在交流電網上,使用工頻交流電驅動,結構簡單可靠,但步進步進電機轉速取決于交流電網的頻率,不能通過電氣方法控制。

          2)連接在直流電源上,使用機械電刷換向,結構復雜,電刷不可避免的會磨損,壽命有限,但優點是可以通過電源電壓控制步進步進電機轉速。

          伺服步進步進步進電機

          這兩種方法被廣泛應用在各個領域,根據電源的特點第一種叫做交流步進步進電機,第二種叫做直流步進步進電機。

          但是現代步進步進電機驅動技術已經早已遠離那個時代,嵌入式系統和電力電子技術的發展使得人們可以通過受控的大功率高頻開關電路來任意生成所需的電磁場。有了這樣的技術,電源是什么形式已經不再重要,不管什么電源都可以通過驅動器轉化為所需的交變電源給步進步進電機線圈供電,因此過去直流步進步進電機交流步進步進電機的分類已經不再嚴格。但是由于歷史的慣性仍然被保留下來,用于稱呼仍然廣泛使用的不經過電力電子驅動器控制的工頻交流步進步進電機,和電刷換向直流步進步進電機。兩種步進步進電機一個用于不需要調速的大功率工業應用,另一種用于小功率低成本的應用。

          而現代驅動控制技術語境下又出現了包括永磁無刷步進步進電機和步進步進步進電機在內的新詞匯(還有很多,但是這兩種是工業機器人應用中常見的)。其中永磁無刷步進步進電機基本沿用了直流步進步進電機的結構,但通過電力電子電路來取代會磨損的電刷來生成受控的交變電流。如果在這個基礎上又使用了先進空間向量算法算法來精確計算電流的波形,那么這樣的步進步進電機驅動系統就可以精確控制轉速和扭矩,提高效率,并且實現較寬的工作區間,這也就是伺服步進步進電機。嚴格來說伺服只能用來稱呼包括步進步進電機和控制器在內的系統,不過習慣上大多數人還是會叫伺服步進步進電機。

          從伺服驅動系統的特點上來看控制精確,扭矩可控,效率高,工作區間寬,可靠性高,效率高,顯然是工業機器人尤其是高度依賴扭矩控制的協作機器人的首選。事實上也是包括題主提到的四大廠家在內大多是商業產品的解決方案。而步進步進步進電機或沒有使用空間向量算法的永磁無刷步進步進電機配合適當的傳感器和改良的算法也能在一定程度上滿足這樣的應用需要,因此作為低成本解決方案,在市場上也能看到,但并不是發展的主流方向。

          步進步進電機及其驅動系統因為較長的歷史,革命性的技術變革,和工業領域過度保守的慣性,命名和稱呼上比較混亂。再加上中文技術文檔翻譯質量普遍不高,這種混亂更加嚴重。電氣工程師一定要透過混亂的名詞看到技術本質,不能人云亦云。

          協作機器人關鍵還是得識別操作員施加在機器人上的外力,這樣當發生碰撞時,機器人會調整運動狀態,保障用戶安全;或是根據操作員的力,判斷他的意圖,機器人再按此意圖進行運動(拖動示教)。

          交/直流步進步進電機在原理上的界限越來越模糊,它對識別外力和實現人機協作影響較小。ABB出的幾款協作性機器人用的就是交流步進步進電機。至于目前廣泛的都是直流步進步進電機,可能有如下兩個原因:

          1.科爾摩根這種中空型步進步進電機走線很容易,易于制作協作機器人。小型機器人不用中空步進步進電機時的布線很困難,ABB的Yumi貌似不用中空步進步進電機,走線非常精巧。

          2.直流的可能認證會更容易。這種需要與人經常發生接觸的,認證應該會比普通的嚴格一些,交流的系統漏電比較危險。

          現階段,交直流步進步進電機的區別已經很模糊了。比如無刷直流步進步進電機、開關磁阻步進步進電機,你說它是直流好像沒錯,說交流似乎也對。因為驅動器都是直流-交流實現的。

          應用的時候,這個區別是次要的,比較優先考慮的點有功率密度,結構復雜度,成本,精度等,普通直流步進步進電機的優點是控制簡單,精度可以,但有刷結構不可靠。無刷的可以看作是交流步進步進電機了。

          機器人所需步進步進電機功率密度要求不高,故控制簡單,精度達到的直流步進步進步進電機是合適的選擇。

        TAG 步進 電機 直流 伺服 機器人
        更多信息請關注 深圳銳特步進電機 http://www.flotekperformance.com/
        上一篇:步進電機成為機器人動力的原因分析   下一篇:步進電機優缺點分析

        自動化領域,銳特機電為您選擇合適的步進電機產品

        亚洲 日韩 国产 中文视频

          <object id="f58cg"><nobr id="f58cg"><samp id="f58cg"></samp></nobr></object>

            <code id="f58cg"></code>
          1. <big id="f58cg"><em id="f58cg"><track id="f58cg"></track></em></big>

            <code id="f58cg"><nobr id="f58cg"><sub id="f58cg"></sub></nobr></code>
          2. <pre id="f58cg"></pre>
              <dfn id="f58cg"><sup id="f58cg"><legend id="f58cg"></legend></sup></dfn>

              <pre id="f58cg"></pre>

              <th id="f58cg"><video id="f58cg"><acronym id="f58cg"></acronym></video></th>