伺服電機的三環，一起來了解一下：

　　速度環

　　伺服電機的速度環輸入就是位置環PID調節后的輸出以及位置設定的前饋值，我們稱為“速度設定”，這個“速度設定”和“速度環反饋”值進行比較后的差值在速度環做PID調節(主要是比例增益和積分處理)后輸出就是上面講 到的“電流環的給定”。速度環的反饋來自于編碼器的反饋后的值經過“速度運算器”得到的。ABB的變頻又提出和這樣方式不同的直接轉矩控制技術，具體請查閱有關資料。

　　位置環

　　伺服電機位置環輸入就是外部的脈沖(通常情況下，直接寫數據到驅動器地址的伺服例外)，外部的脈沖過平滑濾波處理和電子齒輪計算后作為“位置環的設定”。

　　電流環

　　電流環的輸入是速度環PID調節后的那個輸出，我們稱為“電流環給定”吧，然后就是電流環的這個給定和“電流環的反饋”值進行比較后的差值在電流環內做PID調節輸出給伺服電機，“電流環的輸出”就是電機的每相的相電流，“電流環的反饋”不是編碼器的反饋而是在驅動器內部安裝在每相的霍爾元件(磁場感應變為電流電壓 信號)反饋給電流環的。

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