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      1. 伺服電機的三環

        文章來源:銳特步進電機 時間:2020-06-29 09:17:38 瀏覽:

          伺服電機的三環,一起來了解一下:

          速度環

          伺服電機的速度環輸入就是位置環PID調節后的輸出以及位置設定的前饋值,我們稱為“速度設定”,這個“速度設定”和“速度環反饋”值進行比較后的差值在速度環做PID調節(主要是比例增益和積分處理)后輸出就是上面講 到的“電流環的給定”。速度環的反饋來自于編碼器的反饋后的值經過“速度運算器”得到的。ABB的變頻又提出和這樣方式不同的直接轉矩控制技術,具體請查閱有關資料。

          位置環

          伺服電機位置環輸入就是外部的脈沖(通常情況下,直接寫數據到驅動器地址的伺服例外),外部的脈沖過平滑濾波處理和電子齒輪計算后作為“位置環的設定”。

          電流環

          電流環的輸入是速度環PID調節后的那個輸出,我們稱為“電流環給定”吧,然后就是電流環的這個給定和“電流環的反饋”值進行比較后的差值在電流環內做PID調節輸出給伺服電機,“電流環的輸出”就是電機的每相的相電流,“電流環的反饋”不是編碼器的反饋而是在驅動器內部安裝在每相的霍爾元件(磁場感應變為電流電壓 信號)反饋給電流環的。

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